Nominations - Soutenance de thèse le mardi 20 novembre 2018

Pierre-Marie Damon, diplômé ESTACA 2014, soutient sa thèse mardi 20 novembre à 14h.

Titre: Estimation pour le développement de systèmes d'aide à la conduite des véhicules à deux-roues motorisés

La soutenance aura lieu dans la salle BX30 du bâtiment de l’UFRST, situé au 40 Rue du Pelvoux, 91080 Courcouronnes.

Membres du jury: Thierry-Marie Guerra Professeur à l'Université de Valenciennes

Rapporteur Philippe Martinet

Directeur de Recherche à l'INRIA, Nice

Rapporteur Philippe Chevrel Professeur à Centrale Nantes

Examinateur Michèle Gouiffes Maître de Conférences HDR à l'Université Paris-Sud

Examinatrice Kamal Youcef-Toumi Professeur au MIT, Cambridge, USA

Examinateur Hichem Arioui Maître de Conférences HDR à l'Université d'Evry

Directeur de thèse Hicham Hadj-Abdelkader Maître de Conférences à l'Université d'Evry

Encadrant Dalil Ichalal Maître de Conférences à l'Université d'Evry

Encadrant Saïd Mammar Professeur à l'Université d'Evry Invité

Résumé: Les études d'accidentologie sont unanimes : les conducteurs de Véhicules à Deux-Roues Motorisés (V2RM) sont les usagers de la route les plus vulnérables. En France, pour un kilomètre parcouru, un motard a 24 fois plus de risque d'être tué qu'un automobiliste. En plus d'être des véhicules "non-carénés" fortement exposés aux dangers, les V2RM sont de nature instable avec un équilibre souvent précaire. C'est pourquoi la perte de contrôle du véhicule est clairement identifiée comme un facteur récurrent dans les causes des accidents. Par analogie avec les systèmes d'aide à la conduite développés pour les voitures (ABS, ESP, etc.), beaucoup de ces accidents pourraient être évités avec des solutions similaires adaptées pour les V2RM.

Cette thèse s'inscrit dans ce contexte en proposant des algorithmes d'estimation originaux. En effet, certaines informations dynamiques du V2RM, nécessaires à la détection de situation à risque, ne sont pas mesurables ou alors elles impliquent l'utilisation de capteurs onéreux.

Finalement, que ce soit pour des raisons techniques ou économiques, le recours aux outils d'estimation modernes s'inscrit parfaitement dans le cadre du développement des systèmes d'aide à la conduite des V2RM. Ils permettent l'estimation de la dynamique tout en réduisant le nombre de capteurs et en contournant la problématique de non-mesurabilité de certains états. Une première partie de mes travaux est dédiée aux observateurs basés modèles.

À cette occasion, un observateur à entrées inconnues, un observateur de Luenberger non-linéaire et un observateur algébrique ont été proposés. Quant à la seconde, elle aborde l'estimation basée sur des techniques de perception visuelle. Dans cette partie, un premier algorithme a été proposé pour estimer la position du V2RM sur la chaussée tout en prédisant la géométrie de la route. Ensuite, une extension de ce travail a été développée pour reconstruire l'angle de roulis du V2RM seulement à partir d'images. Pour finir, une fonction de risque basée vision a été étudiée afin de caractériser le comportement de braquage du V2RM. Tout au long de cette thèse, des validations expérimentales et sur le logiciel de simulation BikeSim ont montré la pertinence et le potentiel des algorithmes proposés. Bonne journée,